Geniş öğrenme sistemini kullanan yeni mikrorobotik yörünge izleme yöntemi

Minyatür manyetik sarmal mikro robot. Kredi bilgileri: SIAT

Minyatür boyutlu ve düşük Reynolds sayılarına sahip sıvılarda yüzebilme özelliğine sahip manyetik mikro robotların kullanımı, bu robotlar dar ortamlarda esnek bir şekilde hareket edebildiğinden hedefe yönelik tedavide umut vericidir.

Bununla birlikte, istenen karmaşık yörüngelerin doğrusal olmamasının ve çeşitliliğinin etkileri nedeniyle, sık kontrolör ayarlaması olmaksızın mikrorobot izleme doğruluğunu garanti etmek bir zorluktur.

Son zamanlarda, Çin Bilimler Akademisi Shenzhen İleri Teknoloji Enstitüsü’nden Xu Sheng ve Xu Tiantian liderliğindeki bir araştırma ekibi, mikro robotların doğru ve esnek yörünge takibini gerçekleştirebilen geniş öğrenme sistemine (BLS) dayalı yeni bir yöntem geliştirdi.

Çalışma yayınlandı ISibernetik Üzerine EEE İşlemleri 1 Kasım’da

Esnek ve basit bir yapıya sahip olan BLS, geleneksel derin öğrenme yöntemiyle karşılaştırıldığında tatmin edici bir doğruluk elde edebildi.

Araştırma ekibi, BLS kullanarak öğrenmeye dayalı bir mikro robot servo kontrol algoritması geliştirdi ve kontrolör parametrelerinin kısıtlamalarını türetmek için Lyapunov teorisini karmaşık öğrenme yöntemiyle birleştirdi.

Ayrıca, gösteri olarak istenen çoklu izleme yörüngelerini kullanan ve eğitim algoritması ile kontrolör parametrelerini elde eden BLS tabanlı bir kontrolör eğitim algoritması geliştirdiler.

Simülasyon ve deneysel sonuçlara göre, bu BLS tabanlı yöntem, sadece yaklaşık 6 saniye süren hızlı bir eğitim hızına sahipti.

Eğitimli BLS tabanlı kontrolör, farklı şekil ve hızlardaki yörüngeleri daha iyi bir doğrulukla izleyebilir ve güçlü genelleme yeteneği nedeniyle hiçbir parametrenin yeniden ayarlanmasına ihtiyaç duymaz. Ayrıca, BLS yöntemi uygulandığından, yeni gösterimler gerektiğinde düğüm sayısı esnek bir şekilde ayarlanabilir.


Bacaklı robotların çevrelerinden sürekli öğrenmelerini sağlayan bir teknik


Daha fazla bilgi:
Sheng Xu ve diğerleri, Mikrorobotik Kontrol için Uygulanan Geniş Öğrenme Sistemini Kullanan Öğrenmeye Dayalı Kararlı Servo Kontrol Stratejisi, Sibernetik Üzerine IEEE İşlemleri (2021). DOI: 10.1109 / TCYB.2021.3121080

Çin Bilimler Akademisi tarafından sağlanan

Alıntı: Geniş öğrenme sistemini (2021, 19 Kasım) kullanan yeni mikrorobotik yörünge izleme yöntemi, 19 Kasım 2021’de https://techxplore.com/news/2021-11-microrobotic-trajectory-tracking-method-broad.html adresinden alınmıştır.

Bu belge telif haklarına tabidir. Özel çalışma veya araştırma amaçlı herhangi bir adil işlem dışında, yazılı izin alınmadan hiçbir bölüm çoğaltılamaz. İçerik yalnızca bilgi amaçlı sağlanmıştır.





#Geniş #öğrenme #sistemini #kullanan #yeni #mikrorobotik #yörünge #izleme #yöntemi